Rustタスクを追加する

Rustで定義した関数は適切な属性を付加することでC言語から呼び出せるようになります。ここではこれを利用してRustの関数を静的RTOSタスクのエントリポイントとして登録する方法を説明します。

次の関数をRustプロジェクトのソースファイルに追加します。
```
#[no_mangle]
extern "C" fn root_task(_: isize) {
    println!("Hello, world!");
}
```
Note

#[no_mangle] 属性 [Rustリファレンス] はシンボル名のマングリングを無効化し、関数名をそのままシンボル名として使うようにします。

extern "C" を指定することでこの関数がC言語と互換なABIでコード生成されるようにします。

引数の _ はパターンの一種であるワイルドカードパターン [Rustリファレンス] で、引数の値を捨てることを意味します。

println! は標準出力にフォーマット済み文字列を出力する手続き型マクロです。

この関数をエントリポイントとして、タスクの定義をカーネル設定ファイルに追加します。

kernel_cfg.c

extern void root_task(intptr_t exinf);

const TINIB _kernel_tinib_table[] = {
    /* ... */
    { TA_ACT, 0, root_task, INT_PRIORITY(5), ROUND_STK_T(65536), NULL},
    /* ... */
};

const ID _kernel_torder_table[] = {
    /* ... */
    ROOT_TASK,
    /* ... */
};

kernel_cfg.h

enum {
    /* ... */
    ROOT_TASK,
    /* ... */
};

実行すると、タスクが出力したメッセージがログ出力先で見えるはずです。