SOLID for Raspberry Pi 4

SOLID for Raspberry Pi 4 はKMCのリアルタイムOS開発プラットフォームSOLID の機能を継承した開発環境であり、C/C++言語（またはRust言語）で開発したリアルタイムアプリケーションをそのままラズパイ4上で実行し、ソースコードデバッグまでの一連の開発工程が行えるものです。
本開発環境はKMCがGitHubサイトから無償配布、ラズパイ4をお持ちの方であればその用途にかかわらずどなたでもご使用いただけます。

SOLID for Raspberry Pi 4の概要と構成

SOLID for Raspberry Pi 4はLinuxの機能を全て使え、さらにマイクロ秒単位のリアルタイム処理も可能な組込みアプリケーションの開発・実行・デバッグを包括的にサポートする開発環境です。実行環境のOSイメージと開発環境は、KMCが無償配布します。

・　実行環境：Linux（Raspberry Pi OS）＋ SOLID-OS（KMC製RTOS）
・　開発環境：SOLID-IDE（KMC製IDE）

ユーザーご自身で用意いただくものは以下の通りです。

・　Raspberry Pi４ボード(4GBまたは8GB版)
・　Windows PC（64bit Windows 10 or 11）：セットアップ、開発に使用
・　microSDカード
・　Raspberry Pi４とWindowsの間のLAN接続手段（無線または有線）

SOLID for Raspberry Pi 4 の構成

SOLID for Raspberry Pi 4では、Arm® Cortex®-A72 Quad Coreを使い、RTOS+LinuxのデュアルOS構成をとります。

・　2つのCPUコアでReal Time OS（SOLID-OS）を実行
・　残りのコアでRaspberry Pi OS（Raspberry Pi公式Linux環境）を実行

今回配布するOSイメージは、Raspberry Pi OS（Linux）の機能はそのままに、Linuxで使うCPUを4個から2個に減らし、残りの2個のCPUで動作するリアルタイムOS（SOLID-OS）を実装しています。二つのOSは、KMCで用意したOS間通信機能のライブラリで結合されており、リアルタイムOS上で開発するアプリケーションからLinuxのファイルシステムやTCP/IPを利用することができるライブラリが、あらかじめ標準で用意されています。SOLID-OSにはTOPPERS/FMP3カーネルを採用しており、ITRONライクなAPIでリアルタイム処理を行うことができます。

リアルタイムOS開発環境について

リアルタイムOS開発環境には、ソフトウェア開発に必要な統合開発環境、ツールチェイン、リアルタイムOS、デバッガが含まれています。

■統合開発環境（IDE）：
Windows 10/11上で動作する、Visual Studioベースの統合開発環境です。
コード入力補完などの開発支援機能が使用できます。

■ツールチェイン：
C/C++およびRust言語が使用できます。
などがIDE上の簡単な操作で使用できます。

■リアルタイムOS（リアルタイムソフトウェア実行環境）：
リアルタイムOS 本体は、KMCから構成済みのバイナリを提供します。
ユーザーはリアルタイムOSのタスクやハンドラを作成してプログラムを実行させます。
IDEとの連携により、タスクの待ち要因や優先度を表示するRTOSビューアなどのデバッグ機能が使用できます。ユーザーコードからはμITRON仕様ベースのカーネルAPIが利用可能です。

■デバッガ：
リアルタイムソフトウェアのデバッグは、Windows PC上の統合開発環境からネットワーク経由で接続して行います。ソースコードレベルのデバッグや実行制御だけでなく、スタックオーバーフローの自動検出機能（スタックフェンス）といった便利なデバッグ機能も使用できます。