SOLID for Raspberry Pi 4 (連載12)

#[no_mangle]
pub extern "C" fn slo_main() {
	println!("Starting SPI control.");

	spi_gpio_control::init();
	spi_control::init();
	spi_control::senddata();

}

mod spi_gpio_control {
    use bcm2711_pac::gpio;
    use tock_registers::interfaces::{ReadWriteable, Writeable};

	fn gpio_regs() -> &'static gpio::Registers {
        // Safety: SOLID for RaPi4B provides an identity mapping in this area, and we don't alter
        // the mapping
        unsafe { &*(gpio::BASE.to_arm_pa().unwrap() as usize as *const gpio::Registers) }
    }

	 pub fn init() {
		const GPIO_NUM8: usize = 8;
		const GPIO_NUM9: usize = 9;
		const GPIO_NUM10: usize = 10;
		const GPIO_NUM11: usize = 11;

		 //GPIO8,9,10,11の端子機能をALT0に設定
        gpio_regs().gpfsel[GPIO_NUM8 / gpio::GPFSEL::PINS_PER_REGISTER].modify(
            gpio::GPFSEL::pin(GPIO_NUM8 % gpio::GPFSEL::PINS_PER_REGISTER).val(gpio::GPFSEL::ALT0),
        );
        gpio_regs().gpfsel[GPIO_NUM9 / gpio::GPFSEL::PINS_PER_REGISTER].modify(
            gpio::GPFSEL::pin(GPIO_NUM9 % gpio::GPFSEL::PINS_PER_REGISTER).val(gpio::GPFSEL::ALT0),
        );
        gpio_regs().gpfsel[GPIO_NUM10 / gpio::GPFSEL::PINS_PER_REGISTER].modify(
            gpio::GPFSEL::pin(GPIO_NUM10 % gpio::GPFSEL::PINS_PER_REGISTER).val(gpio::GPFSEL::ALT0),
        );
        gpio_regs().gpfsel[GPIO_NUM11 / gpio::GPFSEL::PINS_PER_REGISTER].modify(
            gpio::GPFSEL::pin(GPIO_NUM11 % gpio::GPFSEL::PINS_PER_REGISTER).val(gpio::GPFSEL::ALT0),
        );
    }
}

mod spi_control {
	use itron::{task::delay, time::duration};
    use bcm2711_pac::spi;
        use tock_registers::interfaces::{Readable, ReadWriteable, Writeable}; 

	fn spi_regs() -> &'static spi::Registers {
        // Safety: SOLID for RaPi4B provides an identity mapping in this area, and we don't alter
        // the mapping
        unsafe { &*(spi::BASE_SPI0.to_arm_pa().unwrap() as usize as *const spi::Registers) }
    }

	pub fn init() {
		const CLKSET: u32 = 0x00cb;

		 //SPIのCLKレジスタにSPI周波数を設定
		spi_regs().clk.write(
             spi::CLK::CDIV.val(CLKSET) 
        );

		//CS : 00 = Chip select 0  -> CS.bit0 and 1
		//CPOL: Clock Polarity 1 = Rest state of clock = High -> CS.bit3
		//CPHA: Clock Phase 1 = First SCLK transition at beginning of data bit. -> CS.bit2
		spi_regs().cs.modify(
             　　　spi::CS::CS::ChipSelect0,
      　　　　　  );
		spi_regs().cs.modify(
            　　　 spi::CS::CPOL::RestStateIsHigh,
       　　　　　 );
		spi_regs().cs.modify(
            　　　 spi::CS::CPHA::FirstSclkTransitionAtBeginningOFDataBit,
       　　　　　 );
	}

	pub fn senddata() {
		const CS_TA_ACTIVE: u32 = 1;
		const CS_TA_INACTIVE: u32 = 0;

        //①CSレジスタのTAビットを1にする。
		spi_regs().cs.modify(
            　　　spi::CS::TA.val(CS_TA_ACTIVE),
        　　　　);

		//②FIFOに送信データを書く（送信データ：ライト対象の加速度センサのレジスタ値; とりあえず0x2cと固定しておく。）
		spi_regs().fifo.write(
         　　　   spi::FIFO::DATA.val(0x2C),
       　　　　 );

		//③CSレジスタのTXDビットが1になるまで待つ　待つ前にちょっとウエイト
		delay(duration!(us: 5)).unwrap();

		let mut retval = false;
		while retval == false
		{
			retval = spi_regs().cs.is_set(
			spi::CS::TXD
			);
		}

		//④CSレジスタのCLEARビットに0x01を書いてFIFOクリア
		spi_regs().cs.modify(
            　　　spi::CS::CLEAR_TX.val(0x01),
       　　　　 );

		//⑤FIFOに送信データを書く（送信データ：先ほどのレジスタへのライト値）
		spi_regs().fifo.write(
          　　　  spi::FIFO::DATA.val(0x0b),
        　　　　);

		//⑥CSレジスタのTXDビットが1になるまで待つ 待つ前にちょっとウエイト
		delay(duration!(us: 5)).unwrap();
		let mut retval = false;
		while retval == false
		{
			retval = spi_regs().cs.is_set(
			spi::CS::TXD
			);
		}

		//⑦CSレジスタのCLEARビットに0x01を書いてFIFOクリア
		spi_regs().cs.modify(
           　　　 spi::CS::CLEAR_TX.val(0x01),
       　　　　 );

		//⑧CSレジスタのDONEビットが1になるまで待つ
		let mut retval = false;
		while retval == false
		{
			retval = spi_regs().cs.is_set(
			spi::CS::DONE
			);
		}

		//⑨CSレジスタのTAビットを0にして送信完了。
		spi_regs().cs.modify(
            　　　spi::CS::TA.val(CS_TA_INACTIVE),
        　　　　);
	}
}