SOLID未分類 SOLID for Raspberry Pi 4 (連載8)
せっかくなので、先ほどの例のgreen_ledモジュールを、クレート化して、メインのプログラムから使ってみましょう。
メインのプログラムが、とてもすっきりするはずです。
まず、コマンドプロンプトを開き、適当なフォルダでcargo new green_led --libを実行します。
green_ledフォルダが生成され、その中に新しいCargoパッケージが生成されています。
新しいCargoパッケージの中にあるlib.rsに、green_ledモジュールの内容をコピーします。
そして、Cargo.tomlには、green_ledモジュールが必要とする依存関係の定義をします。
順番に見ていきましょう。
モジュール名は、Cargo.tomlで後から定義するため、ここにモジュール宣言文不要です。
その他をコピーします。
できがったlib.rsは以下のようになります。
use bcm2711_pac::gpio;
use tock_registers::interfaces::{ReadWriteable, Writeable};
const GPIO_NUM: usize = 42;
fn gpio_regs() -> &'static gpio::Registers {
// Safety: SOLID for RaPi4B provides an identity mapping in this area, and we don't alter
// the mapping
unsafe { &*(gpio::BASE.to_arm_pa().unwrap() as usize as *const gpio::Registers) }
}
pub fn init() {
// Configure the GPIO pin for output
gpio_regs().gpfsel[GPIO_NUM / gpio::GPFSEL::PINS_PER_REGISTER].modify(
gpio::GPFSEL::pin(GPIO_NUM % gpio::GPFSEL::PINS_PER_REGISTER).val(gpio::GPFSEL::OUTPUT),
);
}
pub fn update(new_state: bool) {
if new_state {
gpio_regs().gpset[GPIO_NUM / gpio::GPSET::PINS_PER_REGISTER]
.write(gpio::GPSET::set(GPIO_NUM % gpio::GPSET::PINS_PER_REGISTER));
} else {
gpio_regs().gpclr[GPIO_NUM / gpio::GPCLR::PINS_PER_REGISTER].write(gpio::GPCLR::clear(
GPIO_NUM % gpio::GPCLR::PINS_PER_REGISTER,
));
}
}
Cargo.tomlには、依存関係を明言します。
use bcm2711_pac::gpio;
use tock_registers::interfaces::{ReadWriteable, Writeable};
を使いたいと宣言しているので、対象のクレートが依存関係として明言される必要があります。
ついでに、パッケージ名も変えておきましょう。green_led_operationとしてみましょう。
できあがったCargo.tomlは以下のようになります。
[package]
name = "green_led_operation"
version = "0.1.0"
edition = "2021"
# See more keys and their definitions at https://doc.rust-lang.org/cargo/reference/manifest.html
[dependencies]
tock-registers = "0.7.0"
bcm2711_pac = { git = "https://github.com/KyotoMicrocomputer/solid-rapi4-examples.git" }
ここでフォルダは以下のようになっています。
srcフォルダ内に先程編集したlib.rsがあります。
これでgreen_led_operationクレートができました。
ではここで、SOLID-IDEを使って、新規プロジェクトを作成してみましょう。
RustでLチカ (連載4)の記事を参照していただくと、作成方法を記載しています。
簡単には、
①C++で新規ワークスペースを作成
②RustのLibraryプロジェクトをワークスペースに追加する
③メインプロジェクトのリンカ設定で、 追加のライブラリファイル にライブラリ名を指定
④main.cppを空にする
⑤lib.rsにプログラムを書く
こちらのlib.rsには、以下のようなプログラムを書いてみました。
use itron::{task::delay, time::duration};
use green_led_operation::{init, update};
#[no_mangle]
pub extern "C" fn slo_main()
{
println!("Starting LED blinker");
// Configure the LED port
init();
loop {
// Turn on the LED
update(true);
delay(duration!(ms: 200)).unwrap();
// Turn off the LED
update(false);
delay(duration!(ms: 200)).unwrap();
}
}
そして、依存関係を明言するために、Cargo.tomlを編集します。
今回は以下のように書きました。
作成したgreen_led_operationクレートが存在するフォルダを明記しています。
[package]
name = "rust_lib1"
version = "0.1.0"
edition = "2021"
# See more keys and their definitions at https://doc.rust-lang.org/cargo/reference/manifest.html
[dependencies]
itron = { version = "= 0.1.9", features = ["unstable", "nightly", "solid_fmp3"] }
green_led_operation.path = "../../green_led"
[lib]
crate-type = ["staticlib"]
※green_led_operation.pathは、WindowsPCのフルパス指定でも大丈夫です。例えば以下のような。
green_led_operation.path = "C:\\Users\\user\\green_led"
ビルドし、実行してみます。
せっかくなので、ブレークポイントを設定してみます。
実行してみます。
ステップインしてみましょう。
先程作成したgreen_led_operationクレートのファイル内に入って行きました。
という事で、無事、クレートを作ることができました。